諧波減速機(jī)的核心原理是通過(guò)彈性變形實(shí)現(xiàn)精密傳動(dòng),其工作原理和結(jié)構(gòu)特點(diǎn)如下:一、核心組成部件?剛輪?帶有內(nèi)齒圈的剛性齒輪,通常固定不動(dòng)或作為輸出端。?柔輪?薄壁彈性外齒輪,齒數(shù)比剛輪少2個(gè)(如剛輪202齒,柔輪200齒),通過(guò)周期性變形實(shí)現(xiàn)嚙合傳動(dòng)。?波發(fā)生器?橢圓形凸輪組件,插入柔輪內(nèi)孔使其產(chǎn)生彈性變形,是動(dòng)力輸入部件。二、工作原理?彈性變形嚙合?波發(fā)生器旋轉(zhuǎn)時(shí)迫使柔輪變形為橢圓:長(zhǎng)軸兩端齒與剛輪完全嚙合短軸兩端齒完全脫開(kāi)其余區(qū)域處于嚙入/嚙出過(guò)渡狀態(tài)。?差齒運(yùn)動(dòng)?柔輪比剛輪少2齒,波發(fā)生器每轉(zhuǎn)180°,柔輪反向移動(dòng)1個(gè)齒距,實(shí)現(xiàn)減速。傳動(dòng)比計(jì)算?當(dāng)剛輪固定時(shí):三、性能特點(diǎn)?高精度?多齒同時(shí)嚙合(可達(dá)總齒數(shù)30%),傳動(dòng)精度達(dá)弧分級(jí)。?零背隙?彈性變形消除齒隙,特別適合機(jī)器人關(guān)節(jié)等高精度場(chǎng)景。?緊湊高效?體積比傳統(tǒng)減速器小50%,傳動(dòng)效率70%-90%。四、典型應(yīng)用?人形機(jī)器人?:?jiǎn)螜C(jī)需14-40個(gè)諧波減速器,實(shí)現(xiàn)關(guān)節(jié)精密控制?航空航天?:衛(wèi)星姿態(tài)調(diào)整機(jī)構(gòu),適應(yīng)真空環(huán)境其名稱(chēng)源于柔輪變形呈現(xiàn)的"簡(jiǎn)諧波形"運(yùn)動(dòng)特性。